文/周雄飞
“智能驾驶行业，将在2023年下半年进入激烈的内卷战争中。”
今年上半年，连线出行曾在多篇文章中作出这个判断，结果证明从今年下半年开始，整个智驾行业确实变得更加活跃，“蔚小理”等新能源车企们纷纷聚焦落地城市NOA功能，并喊出了各自的开城目标。
但真正要说把智驾行业引入内卷战争之中的事件，还得是近期毫末智行、大疆和四维图新掀起的性价比之战。
近日，在毫末智行的第九届AI Day上，发布了旗下的第二代HPilot三款智能驾驶产品，这三款产品主打千元级定位，其中针对高速无图NOH（领航辅助驾驶）场景的HP170产品，属于3000元级；而满足城市全场景无图NOH的HP570，也只达到了8000元级的价格。
按照毫末智行董事长张凯介绍，这三款产品的特点是都定位千元级，包含高速无图到城市全场景无图场景，全部都是行泊一体，因此都可以说是“极具性价比的产品”。
在这场有关智驾性价比的战场上，毫末智行并不孤独。大疆车载在今年6月，发布了全新一代智能驾驶解决方案——成行，根据大疆车载介绍，这套方案的硬件价格占总车售价的比例，大约为3%-5%，大概售价区间会在5000-15000元之间。
对于“智驾方案约占整车价格的3-5%”这一观点，同样认可的还有图商四维图新。 在近日刚刚落幕的四维图新用户大会上，其发布了一套轻量版领航辅助驾驶系统方案 NOP Lite，据介绍可在低成本条件下实现行泊一体以及轻量版NOP等辅助驾驶功能。
基于以上，在业内看来一场有关智驾解决方案的价格战，已在自动驾驶企业和图商之间打响。
随着新能源汽车行业发展以来，做智驾方案输出的生意并不新奇，毕竟百度、腾讯等大厂很早就踏入这个战场，但毫末、大疆和四维图新却通过在软、硬件的“降本”，以及利用大模型等技术来“提效”，以至于把这个战场拉入更加内卷的新阶段中。
无论是百度、腾讯等大厂，还是毫末、大疆和四维图新等供应链企业，虽然入局有先后，但它们的目的是一致的——推动自身业务早点实现商业化和提升算法能力，以便在智能汽车下半场的战局中赢得优势。
智能驾驶行业的内卷战争已经开始，在场的玩家都需要做好准备。
“智驾行业，正迎来一个‘千元级’时代。”
在毫末智行的第九届AI Day上，张凯做出了这个判断。为了印证这一观点的真实性，他在发布会上一口气发布了三款被打上“极致性价比”标签的HPilot 产品，分别为HP170、HP370和HP570。
其中，HP170是毫末针对低价位车型推出的智驾方案，其方案标配1个前视相机、4个鱼眼相机、2个后角毫米波雷达和12个超声波雷达，还可选装1个前视毫米波雷达和2个前角毫米波雷达。
由于这一方案的算力只有5 TOPS，让其全套硬件价格下探到了3000元级，但这一方案却支持不依赖高精地图的基础下，实现高速及城市高架的NOH功能，并且也满足自主泊车、遥控泊车等行泊一体功能。
HP370方案，随着价格来到5000元级，其算力也上升至32 TOPS，瞄准的是城市NOH场景。 传感器方面，比HP170方案增加了不少，同时还添加了侧视相机、前识雷达等配置。按照毫末介绍，HP370方案可在HP170的基础上，实现记忆泊车等主流智驾功能。
作为针对于高价位车型的HP570方案，其基础算力就已达到72 TOPS，同时还能选装100 TOPS算力的芯片。传感器上，除了包括上述两个方案配置之外，还能选装一颗激光雷达，不仅能实现城市道路中全场景无图NOH，同时也能全场景辅助泊车等功能。
定位为高端产品的HP570方案，虽然全套硬件售价达到8000元级，但据张凯介绍，这一方案与即将落地的HP550方案相比，在实现同等能力的同时，成本也降低了三分之二，由此成为业内实现全场景城市NOH中具备性价比的方案之一。
据兴业证券的测算，国内能够实现城市NOA功能的硬件成本，随着近些年国内供应链的完善，以及国产产品的替代，已经降至2.5-3万元左右。但就毫末这三套方案来看，覆盖了低、中、高三个价格档位，且打通了高速至城市道路全场景NOH的同时，还能保证在千元级别，毫末确实做到了它们口中的“极致性价比”。
按照张凯彼时介绍，辅助驾驶产品HPilot整体已搭载至超过20款车型，用户辅助驾驶行驶里程突破8700万公里。其中，最新搭载毫末HPilot的车型为山海炮HEV版、新摩卡Hi-4S等。
用实际行动，要挑战智驾行业性价比的玩家，除了毫末之外，还有大疆车载和四维图新。
今年4月，在2023中国电动汽车百人会论坛上，大疆车载发布了其全新一代智能驾驶平台——成行。
这一平台分为两个配置，分别为“7V传感器”和“9V传感器”，前者配备32 TOPS算力和7个摄像头，分别为一对大疆车载特有的前视惯导立体双目摄像头、一个后视单目摄像头、四个环视鱼眼摄像头，可在不依赖高精地图的情况下实现记忆泊车、记忆行车、高速领航辅助驾驶等功能。
大疆车载“成行”平台功能演示图，图源大疆官网
而9V传感器方案，则在7V方案的基础上增加了两个侧视单目镜头，并将算力提升至80 TOPS，可实现包括城区领航辅助驾驶在内的L2+智能驾驶功能。
大疆车载的这套方案一经推出后，就引发了业内的关注。这不仅是因为都是基于纯视觉感知路线和低算力，来实现高阶辅助驾驶功能，更重要的是，其售价也下探到了较低的水平。
发布会上，大疆车载给出了这套解决方案的价格——大约占一辆智能汽车总售价的3%-5%左右。如果按照已经搭载7V传感器方案、且已经上市的宝骏云朵售价（12.58-13.38万元）来计算，该项目7V传感器方案的售价大概在5000-7000元之间，既符合5000-15000元的区间，同时也较行业价格低了不少。
当大疆车载发布成行智驾平台的6个月后，图商四维图新也加入到这场比拼智驾解决方案的性价比战局中。
在本月初的用户大会上，四维图新发布了一套名为“NOP Lite”的轻量版领航辅助驾驶系统方案，按照其介绍，这套方案基于单颗地平线征程3芯片，传感器配置为5V5R，在5 TOPS算力下可以实现行泊一体和轻量版的NOP。
NOP Lite入门级行泊一体智驾平台，图源四维图新官网
对于这套方案的售价，虽然四维图新官方没有公布，但其相关负责人对连线出行表示“智驾方案的价格，大概会是车价的3%-5%，会在满足客户需求的情况下，给到车企性价比更高的方案。”
在四维图新CEO程鹏看来，量产需要性价比。1至2万元一套的智驾系统很难被用户接受和感知到，最后投入了大量资金和人力研发，却没人买单，公司的研发成本就没有办法分摊。
因此就业内来看，四维图新的这套NOP Lite方案，售价应该也不会超过万元级别，会处于千元级别范围内，以便形成竞争力。
基于以上分析，可以看到毫末智行、大疆车载和四维图新等企业，通过相继发布智驾方案，让智驾行业一举打响性价比之战，同时也把高阶智能驾驶解决方案的全套硬件售价降低到千元级别，让低价车型实现高阶辅助驾驶成为可能。
“大模型技术，正在重塑自动驾驶行业。”
在毫末本次的AI Day上，毫末智行CEO顾维灏提出了这个观点，在他看来，目前自动驾驶行业已进入3.0阶段，大数据、大模型和大算力已成为行业核心特征，以数据驱动为主要开发模式的趋势已经形成。
由于此前要训练自动驾驶算法能力，需要人工对采集到大量数据进行清洗和标注等过程，不仅耗时长、且成本也很高，从而很难让自动驾驶算法能力快速提升。
当看到这一行业问题后，毫末智行于今年4月推出了自动驾驶行业首个生成式大模型——DriveGPT，试图使用大模型的能力，来解决这些问题。经过半年的时间后，毫末公布了DriveGPT的迭代进展——增加大模型训练数据量的同时，也提升了大模型在感知和认知两个层面对于数据的处理和训练效率。
图源毫末智行官微
按照顾维灏的介绍，截至本月11日，DriveGPT的学习时长达到103万小时，用户使用辅助驾驶里程8700万公里，正加速朝毫末视为大模型数据规模及格线——1亿公里冲击。
数据规模提升后，如何利用这些数据，让DriveGPT更有效率地具备识别万物的通用感知能力和对世界知识的通用认知能力？ 这一问题正是目前业内讨论的焦点问题，对此，毫末智行给出了它的解法。
在感知层面，通过加入图文多模态大模型的能力，从图片视觉和自然语言两方面对大规模的数据进行筛选和对齐，之后落地到自动驾驶场景中对齐视觉和语言的特征属性，从而让DriveGPT具备顾维灏口中识别环境中万物的能力，完成目标检测、识别和预测的任务目标。
感知之后，就是认知层面。按照顾维灏的介绍，通过增加大语言模型的能力，先让DriveGPT具备构建驾驶语言描述驾驶环境和驾驶意图的能力，再结合导航信息和自车历史数据，以及大语言模型为基础的驾驶知识库，完成最终的正确决策。
当理论层面想清楚后，落地应用实践自然紧随其后。毫末也在此次AI Day上发布了它们的七大应用实现案例，其中驾驶行为解释案例，很好地印证了该企业在感知和认知层面的迭代能力。
简单说，当具备自动辅助驾驶能力的车辆，行驶到路口或者其他一些路段时，可以与人类驾驶员通过自然语言交流和解释下一刻车辆会做出的驾驶行为、以及解释为何会这样做，从而有效降低自动驾驶算法训练成本和提升学习效率，以及有望解决端到端“黑箱”不可解释的问题。
毫末智行驾驶行为解释功能演示
这一能力的落地，在业内看来毫末智行不仅成为了继英国初创公司Wayve后，全球范围内率先实现该能力的中国自动驾驶企业，同时也推动前者更早实现端到端的自动驾驶。
从智驾系统硬件来看，毫末智行的方案大多数是基于纯视觉路线实现的，但它也没有放弃激光雷达的辅助，比如在8000级的智驾方案中，激光雷达可以选配。按照张凯对连线出行表示，未来可能会走去激光雷达的路线。
与毫末智行相似的是，大疆车载在现阶段研发智驾系统时，也没有彻底抛弃激光雷达。
据连线出行了解，无论是大疆的7V传感器方案，还是9V传感器方案，都是基于惯导立体双目视觉感知系统实现，简言之，通过一对类似人眼的双目摄像头，基于视差来判断出前方物体的物理空间信息，再加上车身上其他的摄像头，来对车辆周围环境信息实现覆盖。
惯导立体双目视觉感知系统信息，图源大疆官网
基于这套方案，大疆可以实现在缺少激光雷达的情况下，保证实现核心智驾功能。另据大疆相关负责人介绍，由于可以在方案中轻松拓展激光雷达，因此可以说大疆为车企提供了智驾更低门槛的同时，也没有降低能力的上限。
与此同时，大疆也基于现有的架构实现了具备效率的算法构建。按照大疆官方介绍，基于惯导立体双目视觉可实现环境信息的感知和确定位置信息，再加上BEV架构，成行平台就能快速完成三维场景和道路信息拓扑构建，以实现无图的L2+高阶辅助驾驶能力。
“成行平台的优势，还体现在该平台具备高效率和灵活的特点，基于大疆常年的出货经验和软硬件垂直整合能力，成行平台也可根据车企的需求，灵活且快速按需进行适配，以便让大疆的智驾能力快速上车。” 大疆相关负责人对连线出行解释道。
不同于毫末智行和大疆的“无图”智驾方案，四维图新走出了一条有图、降本增效的智驾路线。
如上文所述，四维图新的NOP Lite，也是基于较少摄像头和毫米波雷达实现的低成本、低算力的智驾方案，但其能力却可实现行泊一体和轻量化NOP能力，这背后主要依靠了轻量化地图产品HD Lite的支持。
四维图新HD Lite信息，图源四维图新官网
按照四维图新介绍，HD Lite的采购成本只有此前该企业推出产品（HD Pro）的一半价格；成本降低的同时，不仅可以保证地图的精度，同时也提高了地图的更新效率，“以天为单位更新，以便保证地图的鲜度”。
落地应用上，NOP Lite可基于HD Lite的地图导航数据，实现低成本、高效率的高阶辅助驾驶能力。
从以上分析来看，毫末智行、大疆车载和四维图新，根据不同方式的降本和增效，让各自的智驾方案售价下探到了千元级别。而它们会不约而同地这样行动，也是为了同样的目的。
智能驾驶行业的内卷战争，已经打响。
从今年上海车展以来，落地城市NOA已成为大多数车企的下半年主要目标，其中小鹏、理想、智己和上汽通用五菱等车企，还推出了各自的通勤模式，作为推动城市NOA落地的前期准备。连线出行曾在《抛弃高精地图、追逐通勤模式，车企们点燃城市NOA前哨战》一文中对此进行过详细分析。
看到众多的车企纷纷行动起来，与新能源汽车行业密切相关的上下游产业链，也坐不住了。 以毫末智行为例，其已经把智能驾驶装机量之战和城市NOA开城之战，作为今年自身要打的四场战役中之唯二。
大疆车载、四维图新和地平线等供应链企业，虽然并没有像毫末这样高调，但也暗自做了布局和动作，才有了上文提到的智驾方案“性价比之战”，由此把智驾行业的内卷战争拖入更加激烈的白热化战局中。
它们之所以会这么做，一方面是为了推动智驾功能的广泛普及，从而反哺自身算法的迭代。
一直以来，提到高阶辅助驾驶功能，消费者及业内人士的第一反应都是20-30万元、以及30万元以上的中高端车型才会具备的功能，无论是站在智驾水平第一梯队的特斯拉、还是国内的“蔚小理”等品牌，均符合这一市场表现，正因如此，这些价格带上的智驾竞争也呈现出非常激烈的战况。
但与此同时，由于智驾功能存在软硬件上的成本，在此前好的功能体验较难能落地到10万元左右的新能源汽车市场中，且这一价格区间市场也存在较大规模的消费者群体，据乘联会数据显示，去年国内电动车市场中，10-20万元区间渗透率为22.7%，已接近30万元以上大约30%的渗透率。
在这背景下，如何把高阶辅助驾驶的能力，用更低的价格、下放到10万元-20万元左右的新能源汽车市场中，成为今年智驾行业新的思考和机会。
“因为目前的市场供需关系，部分车企不希望再花几万元去买一套辅助驾驶方案，而是满足最基础的智驾需求，用几千元的方式能够切实解决消费者的诉求，在这样的背景下，千元级别的智驾方案就有了市场。” 奥纬咨询董事合伙人张君毅这样对连线出行表示。
张君毅还提到，随着智驾方案在更多的价格区间中得到进一步普及后，就能产生更大规模的数据，供自动驾驶算法训练和学习，以便让这些毫末、大疆等供应商的算法能力实现快速的迭代，更高阶的辅助驾驶在此基础上也能逐渐得到发展。
除此之外，让智驾方案实现很好地商业化落地和量产，也是智驾行业所有玩家的重要目标。
连线出行通过查看公开资料，可以看到消费者选择搭载高阶智驾版本的新能源汽车产品，已成为一个趋势，比如小鹏G6 MAX版本的购买占比达到了60%；宝骏云朵灵犀版，消费者选购智驾版本的比例也达到了80%。
由此可见，消费者对于智驾产品的接受度正逐步提升，也更加愿意花钱来享受智驾的体验。由此背景，也给予车企、以及上游智驾方案供应商们，实现更大规模商业化的可能性。
但对于毫末智行、大疆和四维图新来说，想用降低智驾方案价格的措施，来实现这些目标，可能也存在一些挑战。
“如果有一个企业说，想做一款智能化很好的车，且把价格做到10万元左右，我认为在2025年前这家企业没有可能实现有利润。” 小鹏汽车CEO何小鹏曾这样认为。
在他看来原因有两点，一方面是因为动力电池成本不会快速下降，同时智能化的成本、尤其是高阶辅助驾驶的成本或许还会提升。此外，即便10万元左右的车型卖得好，最后也会与成本打平，很难挣钱。
如果拿这一观点往上游反推，车企卖车不挣钱，搭载在车辆上的千元级智驾方案，或许也很难为智驾供应商创造太多的利润。
“虽然主机厂开始慢慢接受这些千元级的智驾方案，但基于这个售价，智驾方案能实现的功能也是有限的，以至于这些供应商应该能实现一些收入，但未来的竞争一定是更加惨烈的，挑战也会越来越大。” 张君毅这样说道。
对于这些挑战，毫末智行、大疆和四维图新，也都想出了各自的解决方案。
比如毫末智行在乘用车智驾合作上，推出了6P开放合作方案，并喊出了“合作一切可以合作的伙伴，开放一切可以开放的能力”的口号。按照其官方介绍，目前已有三家主机厂签署定点合同，相关项目正在交付中，可预见未来还会有更多合作伙伴加入到这一方案中来。
而对于大疆和四维图新来说，则是在与车企合作中控制成本。 据大疆官方解释，大疆会根据车企的需求，去做差异化和个性化的装配方案，以至于在与车企开发的过程中来对成本进行控制，从而保证自身是有钱可赚的；四维图新也有相似的想法，表示会在实现客户对功能预期的前提下，严格控制产品成本。
随着毫末、大疆和四维图新等企业的千元级智驾方案落地，在连线出行看来，整个智驾行业的竞争不可避免会走向更加激烈的战局中，由此也会出现更多的不确定性和可能性。
但对于这些供应商企业、以及智驾行业的所有玩家来说，也需要继续向前奔跑，深入到这场智驾内卷战争中。毕竟，只有快速进场的玩家，才有机会在未来获得优势。
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